依据《道路交通安全法》的规定，发生交通事故，未造成人身伤亡，当事人对事故事实及事故成因无争议的，可以自行协商处理损害赔偿事宜，即行撤离现场，恢复交通。也就是说自行协商解决交通事故的前提是：
1、未造成人身伤亡;
2、当事人对事故事实及事故成因无争议。
具体来说，机动车与机动车、机动车与非机动车在道路上发生未造成人身伤亡的交通事故，当事人对事实及成因无争议的，当事人应当在确保安全的原则下对现场拍照或者标划事故车辆现场位置，记录交通事故的时间、地点、对方当事人的姓名和联系方式、机动车牌号、驾驶证号、保险凭证号、碰撞部位，共同签名后，撤离现场，然后自行协商损害赔偿事宜。非机动车与非机动车或者行人在道路上发生交通事故，未造成人身伤亡，且基本事实及成因楚的，当事人应当先撤离现场，再自行协商处理损害赔偿事宜。
